ROS_建地圖_Octomap[2]：使用於D435
開啟
將D435接上電腦後，開啟終端機
首先開啟realsense 的功能：
由於Octomap建立時會需要兩個輸入：點雲、odom 。
為了得到odom，所以需要開啟 RGB-D Handheld Mapping：
（複製於Mapping mode中「For RealSenseD435」的部份）
接著開啟Octomap_mapping：
及rviz:
開啟rviz後，在Add中加入MarkerArray，並將它的Marker Topic 選為「/occupied_cells_vis_array」
Octomap建立的結果就會顯現：
參考來源
ROS Wiki "RGB-D Handheld Mapping"
ROS Wiki "realsense2_camera"
將D435接上電腦後，開啟終端機
首先開啟realsense 的功能：
$ roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
由於Octomap建立時會需要兩個輸入：點雲、odom 。
為了得到odom，所以需要開啟 RGB-D Handheld Mapping：
（複製於Mapping mode中「For RealSenseD435」的部份）
$ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" depth_topic:=/camera/aligned_depth_to_color/image_raw rgb_topic:=/camera/color/image_raw camera_info_topic:=/camera/color/camera_info
接著開啟Octomap_mapping：
$ roslaunch octomap_server octomap_mapping.launch
及rviz:
$ rosrun rviz rviz
開啟rviz後，在Add中加入MarkerArray，並將它的Marker Topic 選為「/occupied_cells_vis_array」
Octomap建立的結果就會顯現：
參考來源
ROS Wiki "RGB-D Handheld Mapping"
ROS Wiki "realsense2_camera"
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