ROS_建地圖_Rtabmap[1]：安裝及測試
安裝
在終端機開啟後輸入：
測試前須再確認有無安裝要求的元件：
安裝完成後，既可開始在模擬環境中測試：
首先建立模擬環境
也可以使用rviz中導向的功能使turtlebot做移動。
參考來源
GitHub "/rtabmap_ros"
ROS Wiki "rtabmap_ros"
在終端機開啟後輸入：
$ sudo apt-get install ros-<版本名>-rtabmap-ros開始安裝。
測試前須再確認有無安裝要求的元件：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup
ros-kinetic-turtlebot-navigation ros-kinetic-rtabmap-ros
安裝完成後，既可開始在模擬環境中測試：
首先建立模擬環境
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
接著開啟turtlebot_mapping功能
$ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch
simulation:=true
最後開啟rtabmap_ros下rviz的效果
$ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_rviz.launch
rviz開啟後：可以再搭配turtlebot 的方向控制，使turtlebot移動並建立地資訊。
也可以使用rviz中導向的功能使turtlebot做移動。
參考來源
GitHub "/rtabmap_ros"
ROS Wiki "rtabmap_ros"
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