C#_練習_[8]：自動建立、修復通訊

自動建立、修復通訊

動機
論文研究遇到需要建立多機器人系統間的通訊，每個機器人實驗中分成兩層，
第一層是機器人透過C#程式使用WiFi做機台間的通訊；
第二層則是各機台將得到的資訊機算後，將控制指令向下傳遞到馬達，
並且獲得機台上的感測器資訊。

成果
第一版：最陽春的版本，連線的機台需要手動設定開啟通訊埠，
並且需要手動設定連線通訊拓譜中的前面一台機台的資訊，
藉此達到建立通訊的成果。
第二版：增加設定機台連線、傳遞方式的選項，
並且提供使用者可以直接在程式中做出基本移動路徑的規劃運算。
第三版：將建立連線的方式改為自動化，使用者只須在一開始設定通訊拓譜的樣子、
每一層通訊層需要的機台數量先設定好，之後需要加入新機台時，只需輸入領導者機台的資訊，
通訊連線就會自動建立。這一版的通訊網路具有呼吸性的能力，
可以自動安排連線順序，並且也可以自動修復通訊時機台斷線造成「後方」機台資訊中斷的問題，
擁有自動偵查出出錯的機台、修復連線的能力。

第一版：

第二版：

第三版：