Write to Remember 隨手記

讀取特定範圍之數據 動機 朋友做實驗時，遇到檔案中的數據有非常多筆，不過需要的數據其實只有在特定範圍內， 每次人工取出數據都很麻煩。因此設計了一個簡易型的程式幫忙他。 成果 使用者可以自己選擇檔案來源、取出之資料的儲存位置、上下限範圍， 設定完成後當程式執行完成，使用者可以同步透過程式中的畫面做監視， 確認是否真的有讀取出符合所要範圍的數據。

計算距離 動機 做論文研究時，遇到多機器人如果要建立通訊連線，需要用距離來計算通訊拓譜的連結方式， 因此先建立一個簡易的模擬程式，測試是否會依我們所想的「依距離遠近，建立連結對象」。 成果 使用者可以啟動有的機器人數量，並且設定座標位置，程式會自動計算並安排連線的順序。

自動建立、修復通訊 動機 論文研究遇到需要建立多機器人系統間的通訊，每個機器人實驗中分成兩層， 第一層是機器人透過C#程式使用WiFi做機台間的通訊； 第二層則是各機台將得到的資訊機算後，將控制指令向下傳遞到馬達， 並且獲得機台上的感測器資訊。 成果 第一版： 最陽春的版本，連線的機台需要手動設定開啟通訊埠， 並且需要手動設定連線通訊拓譜中的前面一台機台的資訊， 藉此達到建立通訊的成果。 第二版： 增加設定機台連線、傳遞方式的選項， 並且提供使用者可以直接在程式中做出基本移動路徑的規劃運算。 第三版： 將建立連線的方式改為自動化，使用者只須在一開始設定通訊拓譜的樣子、 每一層通訊層需要的機台數量先設定好，之後需要加入新機台時，只需輸入領導者機台的資訊， 通訊連線就會自動建立。這一版的通訊網路具有呼吸性的能力， 可以自動安排連線順序，並且也可以自動修復通訊時機台斷線造成「後方」機台資訊中斷的問題， 擁有自動偵查出出錯的機台、修復連線的能力。 第一版： 第二版： 第三版：

字串結合與分離 動機 論文研究時，遇到需要再機器人間傳遞座標及一些控制訊息的情況。 會需要將多筆資料結合後傳遞，並在接收後再分解。 於是先設計一個簡單的驗證小程式，看看自己撰寫的程式是否可行， 測試完成後，再將其加入通訊傳遞的程式中。 進度 經過測試，已完成分離、重新結合資訊的目標。

影像處理程式 動機 朋友做研究時，常常需要判斷實驗完成後的影像，來分析實驗是否有成功。 他使用的是灰階的圖片，判斷的方式是計算圖片中出現的深黑色圓點直徑大小。 不過每次的計算都會需要花上許多時間，因此想設計一個可以自動計算的程式。 程式設計成三個階段： 第一階段： 先做出一個可以調整灰階程度的影像處理程式。 第二階段： 增加可以自動過濾背景，僅留下圓點的能力。 第三階段： 加入自動計算圓點直徑、平均直徑的能力。 進度 目前已完成第一階段的程式。 使用者可以將任一種圖片由電腦中讀入，並且調整灰階的程度。

對發票程式 動機 桌面上、皮包中時常會累積許多發票，有時沒整理好， 兌統一發票號碼時都還會需要先整理一次，常常會覺得不太方便。 想設計一個程式，可以掃描發票後，直接紀錄發票的號碼， 並在每次要對號碼時，直接將公告的號碼輸入程式， 既可立刻知道有哪些發票中獎、累積中的獎金數量。 計畫是將程式編寫分成兩階段：： 第一階段： 用手動輸入發票號、得獎號碼。 第二階段： 結合視覺處理，並將輸入發票號的部分改成自動記錄。 進度 目前已完成第一階段的程式。 用手動輸入發票號、得獎號碼，若有中獎的發票，程式也會做出提醒。

樂透遊戲 動機 每天中午吃飯時，總是會不知道該吃什麼，通常跟朋友一起要吃飯時， 都會需要想很久才能下決定，如果可以有一個程式能夠幫我們做選擇， 應該會讓我們更快吃到午餐。 不過午餐有許多種類，如：炒麵、炒飯、火鍋…等等， 選項會需要做到許多分類，因此想說先由最常在新聞上看到的樂透遊戲先試試。 計畫是將這個目標分成兩階段： 第一階段： 先做出基本樂透的隨機選號效果、跳出祝福中獎的對話框。 第二階段： 改寫成可以記錄前幾天吃的午餐類型，並且做出隨機推薦的程式。 進度 目前已完成第一階段的程式。

飛鏢遊戲 動機 與朋友常常去打飛鏢，飛鏢店的機台，提供玩家許多種玩法，不同類型的玩法都會有不同的規則。 看到飛鏢店的電子靶台，想說或許自己也可以做一個來玩，既省錢又更有趣味。 計畫是將這個目標分成兩階段： 第一階段： 設計一個手動計分的程式。 第二階段： 結合視覺處理，將程式更新成自動計分的版本。 進度 目前已完成第一階段的程式。 一開始玩家可以選擇要玩的分數類型、玩家人數。 選擇完後，每位玩家開始輪流丟擲飛鏢，一回合可以丟三鏢。 (程式中的飛鏢遊戲規則皆是參考實際的規則。) 每一次累積的分數，輸入程式後，程式會計算剩下所需達到的分數總和， 若玩家的累積分數超過所選的分數類型，程式會自動將上一次剩下的分數還原， 只有當玩家將分數剛好扣除，才算結束。 若有玩家提前結束，程式也會自動跳出「遊戲結束，XX玩家獲勝」 及「其他玩家剩餘分數」等資訊。 若玩家都沒有完成，則在局數到達後， 程式也會自動跳出「所有玩家剩餘分數」等資訊。

ROS系列    環境安裝           ROS_安裝_Ubuntu[1]：分割磁碟及建立開機碟           ROS_安裝_Ubuntu[2]：安裝           ROS_安裝_Ubuntu補充[1]：製作Ubuntu開機隨身碟           ROS_安裝_Ubuntu補充[2]：進入BIOS更改開機    增加感測器           ROS_深度攝影機_Realsense2_camera[1]：安裝及測試           ROS_增加感測器_Hokuyo[1]：安裝封包           ROS_增加感測器_Hokuyo[2]：實際測試           ROS_增加感測器_Hokuyo[3]：修改模擬中Turtlebot[1]           ROS_增加感測器_Hokuyo[4]：修改模擬中Turtlebot[2]    建立地圖           ROS_建地圖_Rtabmap[1]：安裝及測試           ROS_建地圖_Rtabmap[2]：使用於D435           ROS_建地圖_Octomap[1]：安裝及測試           ROS_建地圖_Octomap[2]：使用於D435    模擬應用           ROS_建立新地形_Xacro[1]：建立新模擬環境           ROS_建立多台_[1]：複製多台           ROS_建立多台_[2]：各台改變參數    專題練習           ROS_練習_[1]：使用雷射資訊定位 C#系列    專題練習           C#_練習_[1]：飛鏢遊戲           C#_練習_[2]：樂透遊戲           C#_練習_[3]：對發票程式           C#_練習_[4]：影像處理程式           C#_練習_[5]：讀取特定範圍之數據           C#_練習_[6]：字串結合與分離           C#_練習_[7]：計算距離           C#_練習_[8]：自動建立、修復通訊