ROS_練習_[1]：使用雷射資訊定位

整體流程

1.假設條件
   (1) 假定第一部機台（Robot1）是知道自己的姿態、自轉的角度變化量。
   (2) 第二部機台（Robot2）可能因為被抱起重放，導致自我位置、自轉角度讀取有錯誤，
     需依靠 Robot1的資訊來輔助自己重新定位。
   (3) 機台間不知道對方是自己雷達中掃描到的那一個障礙物，
     並且，根本沒看到對方的可能性也是存在的。

2. Robot1處理流程
   (1)根據本身雷射掃描所得資訊，計算出「眼前的」障礙物資訊，如距離、雷達測得之角度...等等。
   (2)Robot1將本身的機台規格資訊，發佈出去。如：機身大小...等等。
   (3)將本身雷射所測得之資訊、加工計算後的障礙物資訊，發佈出去。

3. Robot2處理流程
   (1)根據本身雷射掃描所得資訊，也計算出「眼前的」障礙物資訊。
   (2)接收Robot1發出的機台資訊。
   (3)接收Robot1發出的，Robot1所獲得的障礙物資訊。
   (4)比對Robot1的障礙物資訊、Robot2機台本身雷讀取到的資訊，
     找出Robot2是Robot1所測得的那一個障礙物。
   (5)找出Robot1是「眼前」的那一個障礙物。
   (6)計算相對關係，最終找出Robot2本身的座標、旋轉角度。

完成結果