ROS_建地圖_Octomap[1]：安裝及測試

安裝
如果已有安裝ROS，就可以直接按照ROS wiki的教學安裝Octomap的相關資源。
在終端機開啟後輸入：

sudo apt-get install ros-<版本名>-octomap  開始安裝。

接著需要做一些程式的改寫，

開啟octomap_mapping.launch 修改裡面的座標來源及點雲的來源：
<param name="frame_id" type="string" value="odom" />
<remap from="cloud_in" to="/camera/depth/points" />

若有需要也可以改變resolution，它是用來更改每"塊"大小用的解析度參數

<param name="resolution" value="0.05" /> 

測試

安裝完成後，既可開始測試：（此處在ROS模擬環境中是使用turtlebot2 ）

1.首先開啟 turtlebot_world ：roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
2.接著開啟Ocomap：roslaunch octomap_server octomap_mapping.launch
3.最後打開Rviz查看效果：rosrun rviz rviz
 
開啟後由Add中加入MakarArray
修改Fixed Frame為 odom
並將MakarArray中的Maker Topic 選為 /occupied_cells_vis_array

最後就會出現建立後的結果 ：
可以再搭配turtlebot 的方向控制，使turtlebot移動並建立地資訊。

存檔
建立地圖資料後，在另一終端機輸入：
rosrun octomap_server octomap_saver -f  <自訂檔名>.bt
就會產生一個bt檔。
下次要讀取時則輸入：
rosrun octomap_server octomap_server_node <自訂檔名>.bt

參考來源

ROS Wiki  "octomap"

Youtube "[ROS Q&A] 085 - Basic usage of octomap_mapping package - Tutorial"