ROS_深度攝影機_Realsense2_camera[1]：安裝及測試

安裝
  1. 安裝最新版 Intel® RealSense™ SDK 2.0 （以下參考自IntelRealSense/librealsense）
   (1)註冊服務器的公鑰：
              $ sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net 
      --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv 
      --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 
      --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

   (2)將服務器添加到存儲庫列表(針對Ubuntu 16 LTS)：
              $ sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-
      public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

  
   (3)更新資料：
      $ sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
      $ sudo apt-get update

   (4)為了進行檢測，需再加裝：
      $ sudo apt-get install librealsense2-dkms
      $ sudo apt-get install librealsense2-utils
      $ sudo apt-get install librealsense2-dev
      $ sudo apt-get install librealsense2-dbg   

  2. 更新ROS的工作環境 
         移動至 ROS的工作環境（workspace/src）中，並下載最新的Intel® RealSense™ ROS 
    $ git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git
         接著初始並更新工作環境（workspace/src）

    $ catkin_init_workspace 

    $ cd ..

    $ catkin_make clean
    $ catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False 

      -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
    $ catkin_make install
    $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    $ source ~/.bashrc

  3.安裝rgbd_launch:

    $ sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch

測試 
    在終端機輸入

 $ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

參考來源
ROS Wiki  "realsense2_camera"
GitHub "intel-ros/realsense"
GitHub "IntelRealSense/librealsense"