ROS_建地圖_Rtabmap[2]：使用於D435
開啟
將D435接上電腦後，開啟終端機
首先開啟realsense 的功能：
＄ roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
接著開啟RGB-D Handheld Mapping：
（複製於Mapping mode中 For RealSenseD435的部份）
ROS Wiki "RGB-D Handheld Mapping"
ROS Wiki "realsense2_camera"
將D435接上電腦後，開啟終端機
首先開啟realsense 的功能：
＄ roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
接著開啟RGB-D Handheld Mapping：
（複製於Mapping mode中 For RealSenseD435的部份）
＄ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:=
"--delete_db_on_start" depth_topic:=/camera/aligned
_depth_to_color/image_raw rgb_topic:=/camera/color/
image_raw camera_info_topic:=/camera/color/camera_info
Rtabmap建立的結果就會顯現：
參考來源
ROS Wiki "RGB-D Handheld Mapping"
ROS Wiki "realsense2_camera"
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