Write to Remember 隨手記

整體流程 1.假設條件    (1) 假定第一部機台（Robot1）是知道自己的姿態、自轉的角度變化量。    (2) 第二部機台（Robot2）可能因為被抱起重放，導致自我位置、自轉角度讀取有錯誤，      需依靠 Robot1的資訊來輔助自己重新定位。    (3) 機台間不知道對方是自己雷達中掃描到的那一個障礙物，      並且，根本沒看到對方的可能性也是存在的。

各模擬機台調整 3. 若有需要更改其中幾台的設定，只須另外建立不一樣的launch檔既可。    如：此處我分別建立，one_robot.launch (位於turtlebot_gazebo/launch中)    及one_robot_forothers.launch (位於turtlebot_gazebo/launch中)

複製多台 此處建立多台連線的程式，是使用ROS 的Turtlebot_gazebo檔案中， 原先既有的模擬檔turtlebot_world.launch修改而來。 如： 此處我建立了一個新的launch檔（multi_turtlebot_walls.launch ）來啟動。 並且，此 multi_turtlebot_walls.launch 中的模擬環境， 是直接使用 前面文章 所建的多牆地形。 1.建立一個新launch執行檔。    multi_turtlebot_walls.launch (位於turtlebot_gazebo/launch中) <?xml version="1.0"?> <launch> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="headless" default="false"/> <arg name="debug" default="false"/> <arg name="base" value="$(optenv TURTLEBOT_BASE kobuki)"/> <!-- create, roomba --> <arg name="battery" value="$(optenv TURTLEBOT_BATTERY /proc/acpi/battery/BAT0)"/> <!-- /proc/acpi/battery/BAT0 --> <arg name="stacks" value=&q

測試 1.首先執行新終端： $ roscore 2.開新終端：

1.新增物件及連線    新建立的環境，我們可以編寫一個新xacro檔來描述，    如：此處我設立的是wallworld.urdf.xacro。    並將其存放於資料夾（urdf_tutorial/urdf）中。    在xacro檔中，各物件之間的連結，會需要：    （1）分別宣告要連結的各物件大小

修改模擬中Turtlebot[2] 4. 設定模擬環境中Hokuyo的「取樣點數」、    「可偵測之最大、最小範圍」及「最大、最小角度」。    在turtlebot_gazebo.urdf.xacro中最下方加入：    （位於turtlebot_description/urdf 資料夾中）

修改模擬中Turtlebot[1] 1. 在模擬環境裡讀取Hokuyo雷達的指令。    加入turtlebot_library.urdf.xacro 中    （位於turtlebot_description/urdf 資料夾中）最下面加入： <xacro:include filename="$(find turtlebot_description)/urdf/sensors/hokuyo.urdf.xacro"/> 2. 加入Hokuyo在模擬環境裡，Turtlebot上的擺放位置設定。    建立 hokuyo.urdf.xacro    （位於turtlebot_description/urdf/sensors資料夾中）

安裝   1.安裝Hokuyo雷達驅動節點 $ sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node  2.建立Hokuyo連線 這裡是採取直接設定的方式： (1) 右上角網路的地方，按下編輯連線

開啟 將 D435 接上電腦後，開啟終端機 首先開啟realsense 的功能： $ roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch 由於Octomap建立時會需要兩個輸入：點雲、odom 。 為了得到odom，所以需要開啟 RGB-D Handheld Mapping ：

安裝 如果已有安裝ROS，就可以直接按照 ROS wiki 的教學安裝 Octomap 的相關資源。 在終端機開啟後輸入： sudo apt-get install ros- <版本名> -octomap 開始安裝。 接著需要做一些程式的改寫， 開啟 octomap_mapping.launch 修改裡面的座標來源及點雲的來源： <param name="frame_id" type="string" value="odom" /> <remap from="cloud_in" to="/camera/depth/points" /> 若有需要也可以改變resolution，它是用來更改每"塊"大小用的解析度參數 <param name="resolution" value="0.05" />

開啟 將 D435 接上電腦後，開啟終端機 首先開啟realsense 的功能： ＄ roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch 接著開啟 RGB-D Handheld Mapping ： （複製於Mapping mode中 For RealSenseD435的部份）

安裝 在終端機開啟後輸入： $ sudo apt-get install ros- <版本名> - rtabmap-ros 開始安裝。    測試 測試前須再確認有無安裝要求的元件： $ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup  ros-kinetic-turtlebot-navigation ros-kinetic-rtabmap-ros

安裝   1. 安裝最新版 Intel® RealSense™ SDK 2.0 （以下參考自 IntelRealSense / librealsense ）    (1) 註冊服務器的公鑰：               $ sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net        --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv        --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80        --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE    (2) 將服務器添加到存儲庫列表(針對 Ubuntu 16 LTS)：               $ sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-       public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u   

安裝 1.設定BIOS    要使用開機碟開機前需要先進入BIOS中設定。 2.安裝Ubuntu    （1）進入Ubuntu的安裝畫面後，點選install， 左側清單可以選擇語言。

分割磁碟   1. 在桌面，對「我的電腦」按右鍵，選擇「管理」。   2. 點選「磁碟管理」。